Superficies compactas en $\R^3$. A rixidez da esfera

Superficies compactas en $\R^3$.
A rixidez da esfera

Superficies compactas en $\R^3$. A rixidez da esfera

Superficies con curvatura positiva

Existen superficies con curvatura positiva que non son congruentes á esfera, é dicir, non existe un movemento ríxido de $\R^3$ que leva unha destas superficies na esfera. Aínda así, polo teorema de Minding necesariamente teñen que ser localmente isométricas.

Sexan $a,b>0$ e a superficie de revolución parametrizada por \[ \mathbf{x}(t,\theta) =\Bigl( b\cos\Bigl(\frac{t}{a}\Bigr)\cos\theta,\, b\cos\Bigl(\frac{t}{a}\Bigr)\sin\theta,\, a E\Bigl(\frac{t}{a}\,\Big\vert\,\frac{b^2}{a^2}\Bigr) \Bigr) \] onde \[ E(t\mid m)=\int_0^t\sqrt{1-m\sin^2 u}\,\textup{d}u \] é unha integral elíptica de segunda clase.

Pode verse que dita superficie ten curvatura de Gauss constante $K=1/a^2$, pero que non é congruente a unha esfera de radio $a$.

Superficie tipo barril con curvatura constante positiva.
Superficie tipo barril con curvatura constante positiva.
Exemplos de superfices con curvatura constante positiva.
Superficies con curvatura constante.
Animación de superficies de revolución con curvatura constante dependendo dun parámetro.

Non obstante ningunha destas superficies é compacta. De feito, Liebmann probou o seguinte teorema:

Toda superficie compacta conexa con curvatura de Gauss constante é unha esfera.

Para demostrar este teorema necesitaremos

Sexa $S$ unha superficie regular e $p\in S$ tal que $K(p)>0$, $p$ é un máximo local da curvatura principal máxima $\kappa_2$, e un mínimo local da curvatura principal mínima $\kappa_1$. Entón $p$ é un punto úmbílico, é dicir, $\kappa_1(p)=\kappa_2(p)$.

Supoñamos pola contra que $p$ non é un punto umbílico, é dicir, $\kappa_1(p)<\kappa_2(p)$. Neste caso podemos tomar unha parametrización $\mathbf{x}$ doblemente ortogonal en $p$. Por tanto, $A\mathbf{x}_i=\kappa_i\mathbf{x}_i$, $i\in\{1,2\}$. Así, temos $L_{11}=\kappa_1 g_{11}$, $L_{12}=0$, $L_{22}=\kappa_2 g_{22}$.

Utilizámo-las ecuacións de Codazzi xunto coa expresión dos símbolos de Christoffel para unha parametrización ortogonal \[ \begin{aligned} \frac{\partial \kappa_1}{\partial u_2}g_{11} +\kappa_1\frac{\partial g_{11}}{\partial u_2} &{}=\frac{\partial L_{11}}{\partial u_2} -\frac{\partial L_{12}}{\partial u_1}\\ &{}=L_{11}\Gamma_{12}^1 +L_{12}(\Gamma_{12}^2-\Gamma_{11}^1) -L_{22}\Gamma_{11}^2\\ &{}=\frac{\kappa_1+\kappa_2}{2}\frac{\partial g_{11}}{\partial u_2}, \end{aligned} \] de onde obtemos \[ \frac{\partial g_{11}}{\partial u_2} =\frac{2g_{11}}{\kappa_2-\kappa_1}\frac{\partial\kappa_1}{\partial u_2},\\ \] Analogamente, \[ \begin{aligned} -\frac{\partial \kappa_2}{\partial u_1}g_{22} -\kappa_2\frac{\partial g_{22}}{\partial u_1} &{}=\frac{\partial L_{12}}{\partial u_2} -\frac{\partial L_{22}}{\partial u_1}\\ &{}=L_{11}\Gamma_{22}^1 +L_{12}(\Gamma_{22}^2-\Gamma_{12}^1) -L_{22}\Gamma_{12}^2\\ &{}=-\frac{\kappa_1+\kappa_2}{2}\frac{\partial g_{22}}{\partial u_1}, \end{aligned} \] de onde obtemos \[ \frac{\partial g_{22}}{\partial u_1} =-\frac{2g_{22}}{\kappa_2-\kappa_1}\frac{\partial\kappa_2}{\partial u_1}. \]

Necesitaremos tamén as segundas derivadas da primeira forma fundamental: \[ \begin{aligned} \frac{\partial^2 g_{11}}{\partial u_2^2} &{}= \frac{2g_{11}}{\kappa_2-\kappa_1}\frac{\partial^2\kappa_1}{\partial u_2^2} +\frac{\partial}{\partial u_2}\left(\frac{2g_{11}}{\kappa_2-\kappa_1}\right) \frac{\partial \kappa_1}{\partial u_2},\\ \frac{\partial^2 g_{22}}{\partial u_1^2} &{}= -\frac{2g_{22}}{\kappa_2-\kappa_1}\frac{\partial^2\kappa_2}{\partial u_1^2} -\frac{\partial}{\partial u_1}\left(\frac{2g_{22}}{\kappa_2-\kappa_1}\right) \frac{\partial \kappa_2}{\partial u_1}. \end{aligned} \]

Agora avaliamos en $p=\mathbf{x}(0,0)$, tendo en conta que $\kappa_1$ e $\kappa_2$ acadan máximos locais nese punto: \[ \begin{aligned} \frac{\partial g_{11}}{\partial u_2}(\mathbf{0}) &{}=0,\\ \frac{\partial g_{22}}{\partial u_1}(\mathbf{0}) &{}=0,\\ \frac{\partial^2 g_{11}}{\partial u_2^2}(\mathbf{0}) &{}= \frac{2g_{11}(\mathbf{0})}{\kappa_2(p)-\kappa_1(p)} \frac{\partial^2\kappa_1}{\partial u_2^2}(\mathbf{0})\geq 0,\\ \frac{\partial^2 g_{22}}{\partial u_1^2}(\mathbf{0}) &{}= -\frac{2g_{22}(\mathbf{0})}{\kappa_2(p)-\kappa_1(p)} \frac{\partial^2\kappa_2}{\partial u_1^2}(\mathbf{0})\leq 0. \end{aligned} \]

Empregando agora a ecuación de Gauss para coordenadas ortogonais avaliando en $p=\mathbf{x}(0,0)$: \[ \begin{aligned} 0 &{}<K(p)\\ &{}=-\frac{1}{2\sqrt{g_{11}g_{22}}}\biggl( \frac{\partial}{\partial u_1}\Bigl( \frac{1}{\sqrt{g_{11}g_{22}}}\frac{\partial g_{22}}{\partial u_1} \Bigr) +\frac{\partial}{\partial u_2}\Bigl( \frac{1}{\sqrt{g_{11}g_{22}}}\frac{\partial g_{11}}{\partial u_2} \Bigr) \biggr)\biggr\vert_\mathbf{0}\\ &{}=-\frac{1}{2\sqrt{g_{11}(\mathbf{0})g_{22}(\mathbf{0})}}\biggl( \frac{1}{\sqrt{g_{11}(\mathbf{0})g_{22}(\mathbf{0})}} \frac{\partial^2 g_{22}}{\partial u_1^2}(\mathbf{0}) +\frac{1}{\sqrt{g_{11}(\mathbf{0})g_{22}(\mathbf{0})}} \frac{\partial^2 g_{11}}{\partial u_2^2}(\mathbf{0}) \biggr)\\ &{}=\frac{1}{g_{11}(\mathbf{0})g_{22}(\mathbf{0})}\left( \frac{g_{22}(\mathbf{0})}{\kappa_2(p)-\kappa_1(p)} \frac{\partial^2 \kappa_2}{\partial u_1^2}(p) -\frac{g_{11}(\mathbf{0})}{\kappa_1(p)-\kappa_2(p)} \frac{\partial^2 \kappa_1}{\partial u_2^2}(p) \right) \leq 0, \end{aligned} \] o que dá unha contradicción. Por tanto, $p$ ten que ser un punto umbílico.

Toda superficie compacta ten un punto con curvatura positiva.

Sexa $f\colon S\to\R$, $q\mapsto f(q)=\lVert q\rVert^2=\langle q,q\rangle$. Como $S$ é compacta, esta función alcanza o seu máximo nun punto $p\in S$. Poñamos $f(p)=r^2$. Entón $S\subset B[\textbf{0},r]$ e $p\in S\cap\mathbb{S}^2(r)$. Vexamos que $p$ é o punto buscado.

En primeiro lugar vexamos que $T_p S=T_p\mathbb{S}^2(r)$. Temos que $df_q(v)=2\langle q,v\rangle$ para calquera $q\in S$ e $v\in T_q S$. Como $p$ é máximo de $f$ temos $df_p=0$. Logo, para todo $v\in T_p S$ satisfaise $2\langle p,v\rangle=df_p(v)=0$, co que $T_p S$ é o subespacio dos vectores ortogonais a $p$, que coincide con $T_p\mathbb{S}^2(r)$.

En particular, \[ N_p=-\frac{p}{\lVert p\rVert}=-\frac{1}{r}p \] é un normal unitario a $S$ en $p$, e un vector normal unitario a $\mathbb{S}^2(r)$ en $p$.

Sexa $\alpha\colon I\to S$ unha curva regular parametrizada por arco tal que $\alpha(0)=p$. Calculámo-la súa curvatura normal $\kappa_n(0)$ en $p$. Definímo-la función $g(s)=f(\alpha(s))=\langle\alpha(s),\alpha(s)\rangle$. Como $S\subset B[\mathbf{0},r]$ temos $g(s)\leq r$ para todo $s$. Como $p$ é un máximo de $f$, e $g(0)=f(p)=r^2$, temos que $g$ ten un máximo en $s=0$, e por tanto, $g''(0)\leq 0$. Ademais $g'(s)=2\langle\alpha'(s),\alpha(s)\rangle$ e así, \[ \begin{aligned} 0 &{}\geq g''(0)\\ &{}=2\langle\alpha''(0),\alpha(0)\rangle +2\langle\alpha'(0),\alpha'(0)\rangle\\ &{}=-2r\langle\alpha''(0),N_p\rangle+2, \end{aligned} \] de onde se deduce \[ \begin{aligned} \kappa_n(0) &{}=\langle\alpha''(0),N_{\alpha(0)}\rangle\geq \frac{1}{r}. \end{aligned} \]

Por tanto, $K(p)=\kappa_1(p)\kappa_2(p)\geq\frac{1}{r^2}>0$.

Punto de curvatura positiva.
Punto de curvatura positiva.

Sexa $S$ unha superficie regular, conexa, orientable tal que tódolos seus puntos son umbílicos. Entón $S$ é un aberto dunha esfera ou dun plano.

Sexa $N$ un vector normal unitario con respecto ó cal farémo-los cálculos. Por hipótese $\kappa_1=\kappa_2$, así que a curvatura media é $H=\frac{1}{2}(\kappa_1+\kappa_2)=\kappa_1=\kappa_2$. Por tanto, o operador forma escríbese como $A_p=H(p)\id_{T_p S}$, $p\in S$. Así, $dN(\mathbf{x}_i)=-A(\mathbf{x}_i)=-H\mathbf{x}_i$.

Pola simetría do hessiano, \[ \begin{aligned} -\frac{\partial H}{\partial u_1}\mathbf{x}_2-H\mathbf{x}_{12} &{}=\frac{\partial (N\circ\mathbf{x})}{\partial u_1\partial u_2}\\ &{}=\frac{\partial (N\circ\mathbf{x})}{\partial u_2\partial u_1} =-\frac{\partial H}{\partial u_2}\mathbf{x}_1-H\mathbf{x}_{12}. \end{aligned} \] Por tanto, \[ -\frac{\partial H}{\partial u_2}\mathbf{x}_1 +\frac{\partial H}{\partial u_1}\mathbf{x}_2=0, \] de onde se deduce $dH=0$, e entón, $H$ é constante.

Supoñamos $H\neq 0$, que é o caso que nos interesa, e deixámo-lo outro como exercicio. Cambiando a orientación se fose necesario podemos supoñer $H>0$.

Definimos $F\colon R\to\R^3$, como \[ F(p)=p+\frac{1}{H}N_p. \] Dado $v\in T_p S$ temos \[ \begin{aligned} dF_p(v) &{}=v+\frac{1}{H}dN_p(v)\\ &{}=v+\frac{1}{H}(-Hv)=0. \end{aligned} \] Por tanto, $F$ é unha aplicación constante, é dicir, existe $c\in\R^3$ tal que $F(p)=p+\frac{1}{H}N_p=c$ para todo $p\in S$. Isto implica \[ \begin{aligned} \lVert p-c\rVert &{}=\lVert-\frac{1}{H}N_p\rVert=\frac{1}{H}, \end{aligned} \] e como $H$ é constante, concluímos que $S$ está contida nunha esfera centrada en $c$ e de radio $1/H$.

Toda superficie compacta conexa con curvatura de Gauss constante é unha esfera.

Como $S$ é compacta, pola existencia de puntos elípticos, ten polo menos un punto $p$ con $K(p)>0$. Por ser $K$ constante, $S$ ten curvatura constante positiva. Como $S$ é compacta, a función continua $\kappa_1$ alcanza o seu máximo nalgún punto $p\in S$. Como $K=\kappa_1\kappa_2$ é constante, está claro que $\kappa_2$ alcanza o mínimo precisamente en $p$. Logo, polo lema de Hilbert, $p$ é un punto umbílico. Entón, para calquera $q\in S$, \[ \kappa_1(p)\leq\kappa_1(q)\leq\kappa_2(q)\leq\kappa_2(p)=\kappa_1(p), \] así que ten que haber igualdades en tódolos sitios e por tanto $\kappa_1=\kappa_2$ en toda a superficie. Pola caracterización das superficies totalmente umbílicas, $S$ ten que ser un aberto dunha esfera, e ó ser pechada, ten que ser toda a esfera.

Cunha demostración moi semellante podemos probar:

Sexa $S$ unha superficie regular, conexa e compacta con curvatura de Gauss positiva e curvatura media constante. Entón $S$ é unha esfera.

Se $S$ é unha superficie isométrica a unha esfera $\mathbb{S}^2(r)$ entón $S$ é congruente a $\mathbb{S}^2(r)$.

Como $S$ é isométrica a $\mathbb{S}^2(r)$, en particular é compacta e conexa (pois as isometrías son homeomorfismos), e a súa curvatura é constante (pois as isometrías preservan a curvatura). Polo teorema de Liebmann, $S$ é unha esfera, coa mesma curvatura constante, por tanto, do mesmo radio. Evidentemente, dúas esferas do mesmo radio son congruentes.